Прилуки - одне з найдавніших міст України, про яке вперше згадується в «Поучении» Володимира Мономаха, датованого 1085 роком.
В давнину люди, котрі жили на східних рубежах Древньої Русі, будували поселення – фортеці для захисту від набігів кочівників. Так і тут, біля Удайської луки, де річка робить крутий поворот, в епоху неоліту виникло поселення. В X столітті за наказом київського князя Володимира Святославовича поселення було укріплене і перетворилось у фортецю-городище.
Крутий загин на річці називали лукою. Ім`я міста могло виникнути від одного з двох дуже схожих слів: одне – «прилук» - означає «край загину, коліно»; друге, «прилука» («прилучатись»), за словником Грінченка,означає «приєднання». Але в цьому ж словнику є й інше значення слова «прилука» - це «поляна серед лісів». Можливо також, що в основі топоніма лежить слово «лука»(«прилука») – «закрут».
Прилуки протягом віків належали до різноманітних державних утворень: Київської Русі, Великого князівства Литовського, Гетьманської України, Речі Посполитої, Російської Імперії, Радянського Союзу.
В давні часи місто було центром козацького полку і мало магдебурзьке право.
Прилучани вписали немало славних сторінок у вітчизняну історію, серед яких імена святих, вчених, акторів, поетів, військових. Історія пильно оберігає пам`ять про єпископа Іосафа Білгородського, долученого до лику святих; Антона Антоновича-Прокоповича – ректора Московського університету; вченого-енциклопедиста і літератора Павла Білецького-Носенка – котрий був педагогом, письменником, художником, автором першого словника української мови. Не забувають прилучани і про Миколу Мандрику – учасника Бородінської битви, командира лейб-гвардії гусарського полку, героя війни 1812 року; Олега Кошового і Івана Дубинського – героїв Другої Світової війни; Федора Міщенка –дослідника античності, професора. З містом над Удаєм пов`язана творча доля майстрів пензля Едуарда Усова та Юрія Коваленка. В Прилуках народився один з найкращих комедійних акторів України Микола Яковченко, відомий завдяки ролі Прокопа Сірка в кращій українській кінокомедії класичного репертуару «За двома зайцями».
У місті немало культових споруд, які зберегли історичний образ: православні собори: Різдва Богородиці, Спасо-Преображенський, Стрітенський; церкви – Миколаївська, Трьох Святителів, Іоанна Предтечі. З часів козацької епохи залишилась « Полкова скарбниця» 1714 року, в якій зберігали реліквії, клейноди і козацький скарб.
З Прилуками нерозривно пов`язане життя видатних діячів української культури, почесних громадян міста – Григорія Галагана (1819-1888) та Івана Скоропадського (1804-1887): перший увійшов в історію як засновник одного з найвідоміших учбових закладів України – «Колегії Павла Галагана», а другий заснував всесвітньо відомий Тростянецький дендрологічний парк.
Початок XXI століття в Прилуках ознаменувався відродженням традицій меценацтва. Біля витоків подій, котрі визначили утворення нового культурного простору, стоїть ім`я прилучанина, почесного громадянина міста Юрія Коптєва. На його кошти встановлені пам’ятники двом українським геніям: національному символу величі духу – Тарасу Шевченку та генію сміху – Миколі Яковченку, відкритий міський краєзнавчий музей.
В минулому місто ремісників і торгівельників, Прилуки в наші дні – центр тютюнової та харчової промисловості, місто нафтовиків, будівельників та підприємців, завдяки котрому до обласного і державного бюджетів докладається значима частка.